داستان بازی اینفینیتی وارد در آینده دور زمین روایت میشود. انسانها دیگر نمیتوانند برروی ذخایر باقی مانده زمین حساب باز کنند و برای همین سازمانی با نام UNSA (اتحاد فضایی ملل متحد) برای نظارت بر برنامه ساخت مستعمرات و یافت ذخایر جدید در منظومه شمسی ایجاد میشود. همچنین سازمان SATO (سازمان معاهدههای مربوط به منظومه شمسی) که یک مجموعه نظامی است وظیفه دفاع کردن از UNSA و زمین را در برابر نیروهای افراطی بر عهده دارد. یکی از این نیروهای افراطی جدید که گروهی سرکش و یاقی از نیروهای خود UNSA هستند در طول بازی دشمنان اصلی شما خواهند بود.